Het "Regiment Rennenberg", waarvan het Regiment Infanterie Johan Willem Friso afstamt, werd opgericht op 30 augustus 1577 door de toenmalige stadhouder van Friesland, Groningen, Drenthe en Overijssel, George van Lalaing.

De geschiedenis van het regiment is verder opgebouwd rond de regimenten en traditie voortzettingen van verschillende regimenten uit de tijd van de Tachtigjarige Oorlog en later.

Tijdens de Bataafse Republiek bestond het 1e RI dat een voortzetting was van de voorgaande onderdelen. Met het einde van de Bataafse Republiek in 1806 werd het regiment opgeheven. Het onderdeel werd echter bij het ontstaan van het Verenigd Koninkrijk der Nederlanden opnieuw opgericht, de heroprichtingdatum van het toenmalige 1e Bataljon van het Hollands Legioen van Oranje was 28 oktober 1813. De eenheid werd gelegerd in het zuiden van de Nederlanden. In 1815 werd het genoemde bataljon samen met een aantal andere eenheden, samengevoegd tot 1e Afdeling Infanterie. Op 3 oktober 1820 kreeg de eenheid voor het eerst een eigen vaandel.

Als gevolg van de Belgische Revolutie liepen veel Zuid-Nederlandse dienstplichtigen weg en moesten eenheden samengevoegd worden om weer volledig inzetbare eenheden te krijgen. De 1e Afdeling Infanterie werd samengevoegd met de 12e Afdeling Infanterie.

Deze eenheid nam deel aan de Tiendaagse Veldtocht en werd ingezet bij de veldslagen bij Beringen (5 augustus 1831) en Bautersem (11 augustus 1831). Ook namen bataljons van de 12e Afdeling Infanterie onder leiding van Generaal Chassé deel aan de strijd om de Citadel van Antwerpen. De inzet van de Nederlandse legers mocht niet baten, onder druk van inzet van Franse troepen werd België uiteindelijk in 1839 onafhankelijk.

In de daarop volgende jaren werd het Nederlandse leger gereorganiseerd; in 1841 ontstond het 1e Regiment Infanterie uit de eerder genoemde 12e Afdeling Infanterie. Bij latere reorganisaties kwam uit dit 1e Regiment Infanterie in 1903 ook het 9e Regiment Infanterie voort.

Voorafgaand aan de Eerste Wereldoorlog mobiliseerde Nederland de krijgsmacht, hiermee kwamen uit het 1e en het 9e Regiment Infanterie weer een aantal nieuwe regimenten voort (respectievelijk het 12e uit 1 RI en het 20e uit 9 RI).